Традиционно  считается, что Андорра  основана Карлом Великим, в качестве  форпоста против мавров. В 805 году Людовик Благочестивый, в награду за проявленное мужество в войнах с маврами,  даровал независимость населению Андорры — Великую Хартию свободы.

Территория Андорры была феодальным владением  епископов Уржельских и графов де Фуа. После долгих раздоров между ними в 1278 подписан  «акт-пареаж» — договор о разделе, которым андоррцы и датируют свою независимость.

В период Французской революции государство  стало независимым. Андоррцы возмутившись таким пренебрежением к традициям,  в 1806 направили петицию Наполеону Бонапарту, с требованием восстановления средневекового «акта-пареаж», с чем тот согласился.

В 1866  в стране введена конституция, а в 1867 — ограничена епископская власть в области внутренней жизнедеятельности общин.

В 1934  при полной поддержке жителей власть в стране захватил русский барон эмигрант-белогвардеец Борис Скосырев. Он провозгласил себя королем Андорры Борисом I.

В 1941  андоррского царя арестовали вишисты.

В 1993  андоррцы приняли новую конституцию, согласно ей  Андорра провозглашена независимым парламентским княжеством.